PIDIN - Control de posición de articulaciones robot manipulador por medio de controladores PID

En la actualidad el control PID (proporcional-integrativo-derivativo), se encuentra muy difundido en la industria. Lo que ha generado el surgimiento de diferentes estructuras del controlador y a lo largo de las décadas también dio lugar a diferentes formas de poder identificar los parámetros que componen el controlador y lograr la sintonía adecuada para el uso en donde se aplica el controlador.

El presente proyecto toma como caso de estudio el prototipo de un brazo robótico de 6 grados de libertad, presente en la sede de Facultad de Ciencia y Tecnología, sede Concepción del Uruguay. En el cual se aplicarán diferentes estructuras PID y diferentes métodos de sintonía, para obtener los parámetros del controlador y determinar la performance del controlador para el control de posición de las diferentes articulaciones del robot en estudio.

Obteniendo como resultado final, prototipo sintonizado correctamente y base experimental sobre controladores PID y su aplicación en articulaciones robóticas.